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早在1493年，用连杆把曲柄和脚蹬连接起来推动机器前进的第一个设计者是196世界之最伦纳德•达•文奇（145www.196nk.cn2~1519)和他的一个学生。第一辆实用的自行车是1861年3月由巴黎的皮埃尔和他的儿户制造出来的。

1886年，英国的一位机械工程师简姆士•斯塔利从机械学、运动学的角度设计出了新的自行车样式，为自行车装上了前叉和车闸，前后轮的大小相同，以保持TgZyw平衡，并用钢管制成了赛形车架，还首次使用了橡胶的车轮。斯塔利所设计的自行车车型与今天自行车的样子基本一致了。1870年，斯塔利乂在考文垂制造出第一台前轮大后轮小的自行车，这辆自行车用的是金厲丝辐条轮，减轻了重量，并且备有可任选的速度齿轮。196世界之最

斯塔利不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产自行车部件用的机床，为自行车的大量生产与推广应用开辟了宽阔的前景，因此他被后人称为“自行车之父”。