天文导航仪器的在航海上最早使用牵星板定位导航，1431年，中国的郑和出使西洋时首先使用；直角和象限义定位导航，1570年前后欧洲首先使用；六分仪和天文钟
天文导航仪器的在航海上最早使用
牵星板定位导航，1431 年，中国的郑和出使西196世界之最洋时首先使用；直角和象限义定位导航，1570 年前后欧洲首先使用；六分仪和天文钟，18 196世界之最世纪http://www.196nk.cn出现www.196nk.cn，天文船位线和解算经纬度的方法，1837 年M萨姆纳最先发现；高度差法，1875PyYXrv 年，圣希勒尔最先完善并使用。
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